早在7000-5000年前，河姆渡人在水上航行经验积累的基础上，已掌握了一定的海上航行技术，宁波先民也已学会利用岸线资源建立最原始的港点。春秋战国时期，句章港成为越国的通海门户，与碣石（今秦皇岛）、转附（今烟台）、琅琊（今山东胶南县）、会稽（今绍兴）并称为五大港口。

　　隋唐五代时期，宁波与日本交流的东海直航线开通，大批商人、僧侣往返于宁波与日本博多港之间，明州港成为与东亚地区交流的区域性大港，与当时的扬州、广州并列为东南三大港。

　　宋元时期，明州港不仅与东亚高丽、日本的贸易空前繁荣，而且与东南亚、波斯湾沿岸地区的贸易也大大加强，与广州港、泉州港并称为中国沿海三大贸易港。

　　明清时期，政府虽然实行海禁，但宁波仍然是对外开放的口岸之一。尤其是明代规定宁波是通向日本的唯一口岸，这使宁波与郑和结下不解之缘。

　　永乐二年（1404）年八月，因倭寇劫掠南直隶、浙江沿海，明成祖派郑和下东洋交涉。郑和船队从宁波桃花渡出海，穿过韭山列岛横渡东海到达今日本兵库县，向室町幕府第三任将军足利义满宣旨，促使其自行剿寇，治以本国之法。后来，这批倭寇果真被足利义满俘获并在宁波被蒸杀。这次下东洋初步展示了郑和作为外交家的才能，为下西洋做了一次预演。